出现这种现象的原因是由于某一个增益值(通常是速度环比例增益)太高,系统的相位欲度被极大减小,然后开始出现振荡。这种情况下,应该首先将积分增益设置为接近 0,然后把比例增益减小 45~50%,最后再将积分增益逐渐增大直至系统达到好的优异性能。
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